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第92章 双电机驱动消隙法
下午，等常欣兵到了实验室的时候，林涛已经将数据整理完了，这自然是在星辰的帮助下完成的，有人工智能帮助为什么还要自己下苦功整理数据呢。
常欣兵看着林涛发过来的数据整理报表，里面的关键数据还有数据图表分类清晰，常欣兵看过两张表格和图标后，基本上已将得到了自己想要的答案。
“林涛你这数据整理的很出色，看到你这图表我就又想批斗一下那边的两个家伙了，之前他们整理实验数据都是些什么东西，货比货得扔呀。”
冯伦停下敲击键盘的手指，无力的叹了口气，今天真的是自己的灰暗日呀，自从林涛过来了，自己好似过继的孩子，今天被批评好几次了。
另外一边的丁春生则用无辜的大眼睛看着林涛，里面有悲楚也有疑惑，明明昨天导师还夸两人能干。
林涛又能做什么呢，他在心里只能对两人的遭遇表示同情，没有星辰的你们就默默承受吧。
“林涛，根据你这些数据，我已经确认了机械臂精度低的原因了，现在看来主要是因为第三点，减速器内部间隙导致的颤动。”
林涛走到机械臂旁边盯着机械臂关节部位的减速器，盯了一会后对常欣兵说：
“那么教授，我现在是不是需要将减速器拆下来更换？”
常欣兵摆手拦住了林涛后对林涛说：
“先不用这样着急，我们可以先确认下减速器的参数数据。”
在最终确认了减速器内的间隙数据后，常欣兵思考了好一会，然后才抬头对林涛说道：
“要消除因为减速器间隙引起的振动，实际上行业里已经有成熟的解决方案，那就是双电机驱动消隙，德国西门子公司德数控系统840d就有使用此方法，是通过在伺服回路中增加力矩补偿控制环节，将电机额定扭矩的一部分作为消隙偏置力矩，从而实现双电机主从消隙控制功能。”
林涛一听业界已经有了成熟的解决方案，忙追问起常欣兵关于双电机驱动消隙的具体细节。
“教授，那么你对这个方法有了解吗？”
常欣兵表情有点迟疑地说道：
“我研究过这个方法，自己也实现过，只是当时受制于控制系统算法性能的原因，最终的实现效果不理想。”
林涛一听，这不是撞自己枪口上了吗？机械的事情他需要请教常欣兵，可算法的领域他自问当前没有多少问题能困扰到自己。
“教授，这不就巧了吗？你也知道我是做什么的，我认为咱两这次配合下，这个课题它肯定就被攻克了！我现在真庆幸昨天我给你发的那封邮件。”
常欣兵看着林涛在对面感叹，他自己却知道，他昨天决定要和林涛交流，就是看中了星辰公司在软件算法方面的技术实力。
只是昨天没有想到和对方合作的第一个项目会是双电机驱动消隙，他本来设想的是想先帮助林涛解决机械臂的问题后，邀请对方特别参与下自己手头的项目，提供一些算法设计上的支持。
双电机驱动消隙这个课题也不错，常欣兵明白，只要自己能够完成这个项目，那么起码在国内是要出风头了。
“林涛，既然课题已经摆在面前了，那么我想邀请你参与这个项目，你答应吗？”
林涛哪有不答应的道理，如果可以和常欣兵一块完成这个项目的话，其一自己的机械臂项目就算是完成了，其二还能在项目研究过程中继续向常欣兵请教学习，这样当项目结束时，自己缺乏实践经验的缺陷也就补上了。
想到这里，林涛给了常欣兵一个爽朗的笑容，回复道：
“没问题，求之不得！”
常欣兵也很高兴，他给林涛承诺道
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