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他接下来准备开始打印机械臂的连杆外壳。
使用3d打印材质的零件，最终组合而成的机械臂在强度和负重能力上肯定会差，但足以让林涛完成设计正确性的验证，积累驱动器和控制系统的参数调校经验。
机械臂是一个复杂的机械系统，多个模块在算法的协调下完成位移和转动，进而完成实际的工作内容。
组装树脂材质的机械臂，林涛另外一个目也是要验证自己之前编写的算法性能。
算法主要包含运动学正逆解算法和动力学模型的实现逻辑。
运动学正逆解算法输出了机械臂的每个角度和最终末端的位置之间的正逆解求解关系。
动力学模型则用于实现碰撞检测、柔性控制、力学反馈等功能。
整个算法中涉及了大量且非常复杂的矩阵和偏微分计算。
林涛在设计整个机械臂的系统时，算法模块是林涛花费最大精力的部分。
机械臂表面上看是电子和机械，其实实际上最核心的部分还是算法和数学，这一块就是林涛最善长的部分，也是林涛最有自信的部分。
打印机上一个个零件慢慢显出身形，在等待的过程中，林涛自己则在办公桌边对着笔记本优化机械臂控制算法的逻辑。
等到下午5点多，家具城的车将上午林涛买的东西送了过来。
林涛指挥司机几个人将床搬到主卧摆放好。
等家具城的人离开后，林涛将床上用品铺好，清扫了房间的卫生。
躺在大床上，林涛看着天花板，这儿以后就是自己的窝了。
与和父母住在一起时不同，此处是自己奋斗安置的小窝，体会完全不一样。
在床上躺了许久之后，林涛起身离开别墅往自己现在住的地方开车驶去。
他决定先回去收拾一些必需品，今天就住进别墅。
一个人慢慢搬吧，接下来肯定是要搬过来的，为什么不能是此刻呢？
林涛此时的心情是兴奋的，虽然他对现在住的小区环境没什么不喜欢的，也对小区门口早餐店的包子很喜欢，但别墅是不一样的，别墅是未来自己的家，这个家在不久以后会迎来它的女主人王雯。
两个人的生活，总比他一个人过的多姿多彩些，前世一个人吃饭，一个人上班，一个人处理生活中所有事情，他想尽快开始新的生活。
搬进别墅住，就是他能想到的第一步。
回到家里，林涛找出行李箱，将自己的床单被罩、洗漱用品等东西囫囵都塞进箱子里。
将明天要换的衣服都收拾好之后，林涛拉着行李箱走到门口，他回头看着这个房间，也就住了不到半年吧，房间里他租下来后，也没添置多少东西，所以很简陋。
为了迎接幸福生活，自己就和这里说再见吧。
时间过的很快，从林涛那天晚上搬进别墅，已经过去了一周有余。
在这期间，他已经将原来住处的个人物品全都搬了过来，原来的房子也已经和中介中止了租凭合约。
王雯基本每天都会过来别墅这边，她每次过来都是以不放心林涛一个人生活，不能好好照顾他自己，所以她作为女朋友要多过来看看。
林涛没有拆穿她，只是在了解到她喜欢丁香花后，当天晚上就去买了丁香花的种子和种植所需的肥料，第二天起了个大早，按照自己在网上查到的方法在别墅的院子里埋下了一大片种子。
一周的时间，别墅基本都已收拾妥当，虽然王雯每次来还是会发现缺少的东西，然后就下单买了不少东西，而这些东西很明显都是女孩子才会用到的。
在这一周里，林涛已经将机械臂所需的所有零件准备完毕。
在王雯在外面整
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