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1. 首先，将奥利奥饼干放入一个大碗中，用擀面杖或者保鲜袋将其压碎。如果没有擀面杖，也可以用手直接捏碎。注意不要压成粉末，保留一些饼干碎片，这样口感会更好。
2. 将压碎的奥利奥饼干碎片倒入一个干净的盘子中，备用。
3. 在另一个大碗中，加入淡奶油和白砂糖，用电动打蛋器将其打发至浓稠状态。淡奶油打发后体积会变大，呈现出稠密的状态。
4. 在打发好的淡奶油中，加入黑芝麻糊，用橡皮刮刀搅拌均匀。黑芝麻糊可以提前准备好，也可以购买现成的。
5. 将牛奶倒入锅中，加热至微热，不要煮沸。然后将吉利丁粉加入到牛奶中，搅拌均匀，让其充分溶解。如果使用吉利丁片，需要提前用冷水浸泡软，然后挤去水分，再加入到牛奶中。
6. 将牛奶液倒入装有黑芝麻糊的碗中，用橡皮刮刀搅拌均匀。这时候会发现牛奶液变得比较稠密，这是因为吉利丁粉的作用。
7. 将搅拌好的黑芝麻牛奶液体倒入装有奥利奥饼干碎片的盘子中，用橡皮刮刀将它们翻拌均匀，让每一片饼干都裹上黑芝麻牛奶液。
8. 将翻拌好的黑芝麻奥利奥牛奶液体倒入冰糕模具或者冰淇淋盒中，用保鲜膜盖住表面，放入冰箱冷冻室冷冻4-6小时，直到完全凝固。
9. 冰糕凝固好后，从冰箱中取出，稍微回温一下，然后用冰糕勺或者刀子将其从模具中挖出，装入碗中即可食用。
制作这款黑芝麻奥利奥牛奶冰糕需要注意的是：
1. 奥利奥饼干的选择：最好选择没有夹心的奥利奥饼干，这样可以更好地保留饼干的酥脆口感。如果喜欢有夹心的奥利奥饼干，可以选择巧克力口味或者草莓口味的，这样口感会更加丰富。
2. 黑芝麻糊的选择：市面上有很多种黑芝麻糊，可以根据自己的口味选择。如果喜欢浓郁的芝麻味，可以选择纯黑芝麻糊；如果喜欢口感细腻的，可以选择加了糯米粉的黑芝麻糊。
3. 牛奶的选择：最好选择全脂牛奶，这样口感会更香浓。如果喜欢低脂的口感，也可以选择脱脂牛奶或者低脂牛奶。
4. 冷冻时间：冰糕的冷冻时间会影响其口感，一般来说，冷冻4-6小时可以让冰糕凝固得比较好。如果喜欢吃软一点的冰糕，可以适当缩短冷冻时间；如果喜欢吃硬一点的冰糕，可以适当延长冷冻时间。